НАСТРОЙКА ПАРАМЕТРОВ РЕГУЛЯТОРОВ ПОДСИСТЕМ СТАБИЛИЗАЦИИ СКОРОСТИ И КУРСА АВТОНОМНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ ТЕХНОЛОГИЙ ИСКУССТВЕННОГО ИНТЕЛЛЕКТА
Скачать PDF
Аннотация: Рассматривается задача настройки параметров типовых регуляторов для стабилизации скорости и курса автономного мобильного робота. Для решения задачи используется технология многокритериального выбора параметров, основанная на случайном зондировании многомерного пространства оптимизируемых параметров с последующим построением приближенной границы точек Парето. В качестве критериев для оптимизации выбраны параметры «степень устойчивости» и «колебательность». Проведены испытания настроек при помощи имитационной модели, разработанной в среде «универсальный механизм».
Ключевые слова: типовой регулятор, мобильный робот, многокритериальный выбор, точки Парето, степень устойчивости, колебательность
Номера страниц: 52-63.
Для цитирования: Тягунов О.А. Настройка параметров регуляторов подсистем стабилизации скорости и курса автономных мобильных роботов на основе технологий искусственного интеллекта // Электронный научный журнал «ИТ-Стандарт». – 2024. – № 3. – С. 52-63.