Аннотация

Аннотация: Модульный подход к построению манипуляционных роботов находит всё более широкое применение в различных областях, т. к. обеспечивает возможность реконфигурации кинематической структуры, расширяя тем самым спектр возможного применения робототехнических средств в условиях неопределенности рабочей среды, а также позволяет повысить унифицированность составных частей конструкции и надежность системы в целом. Несмотря на преимущества данной концепции, ее повсеместное внедрение ограничено рядом недостатков. Показано, что одной из основных проблем при управлении модульными манипуляционными роботами является взаимное динамическое влияние степеней подвижности, для решения которой рассмотрено применение ANFIS-структур на различных уровнях иерархии интеллектуальной системы управления. В работе предложен подход к динамической развязке приводов модульного манипуляционного робота за счёт применения данного класса нейро нечетких систем логического вывода на тактическом уровне для аппроксимации решения обратной задачи динамики и компенсации взаимовлияния исполнительных механизмов.