Аннотация

Аннотация: Проведены исследования, направленные на разработку модели организации взаимодействия бортовых программных систем беспилотных летательных аппаратов в группе и с пунктом управления в условиях нестабильного информационного обмена, обусловленного применением группы беспилотных летательных аппаратов при проведении поисково-спасательной операции в горной местности. Формализована постановка задачи разработки модели организации взаимодействия бортовых программных систем беспилотных летательных аппаратов в группе и с пунктом управления и сформулировано основное требование к элементам этой модели – способности обеспечить взаимодействие в условиях нестабильного информационного обмена. Проведен анализ существующих подходов к решению обозначенной задачи, результаты которого позволили сделать обоснованный выбор элементов модели организации взаимодействия бортовых программных систем беспилотных летательных аппаратов в группе и с пунктом управления в условияхнестабильногоинформационного обмена: вкачествепрограммнойсредывзаимодействия целесообразно применение платформы ROS (Robot Operating System); для передачи видовой информации (видеопотоков и кадров изображений) следует применять протокол HLS (HTTP Live Streaming); для передачи команд управления приемлемым является протокол MAVLink (Micro Air Vehicle Link), а для обмена служебной информацией (сообщениями) – протокол MQTT (Message Queuing Telemetry Transport); интерфейсы взаимодействия при этом определяются используемой платформой ROS. Разработана модель организации взаимодействия бортовых программных систем беспилотных летательных аппаратов в группе и с пунктом управления в условиях нестабильного информационного обмена на основе платформы ROS с использованием библиотек и пакетов, позволяющих реализовать интерфейсы взаимодействия и осуществлять взаимодействие программных систем посредством применения способных работать в условиях перерывов в связи протоколов передачи данных MAVLink, MQTT и HLS. Рассмотрены примеры применения протоколов обмена данными MAVLink и MQTT для практической реализации организации взаимодействия бортовых программных систем беспилотных летательных аппаратов в группе и с пунктом управления на основе платформы ROS, подтверждающие эффективность и гибкость применения этой платформы для решения обозначенной задачи, а также целесообразность практического применения разработанной модели организации взаимодействия бортовых программных систем беспилотных летательных аппаратов в группе и с пунктомуправления в условиях нестабильного информационного обмена.